出于此，來梳理一下毫米波雷達(dá)的資料。

01.
毫米波雷達(dá)原理

毫米波雷達(dá)本質(zhì)是利用電磁波信號(hào)被其發(fā)射路徑上的物體阻擋繼而會(huì)發(fā)生反射。通過捕捉反射信號(hào)，來確定物體的距離、速度和角度。其波長(zhǎng)范圍為1~10mm，頻率范圍為30~300GHz。

但是由于雷達(dá)頻率受各國(guó)政府嚴(yán)格管控，因此車載毫米波雷達(dá)的應(yīng)用頻段主要集中在24G、60G、77G、79GHz這幾個(gè)頻率的應(yīng)用。

02.
毫米波雷達(dá)分類

按工作方式來看，毫米波雷達(dá)分為脈沖類型和連續(xù)波類型，連續(xù)波類型又細(xì)分為CW(恒頻連續(xù)波，只能測(cè)速不能測(cè)距)、FSK(頻移鍵控連續(xù)波、可探測(cè)單個(gè)目標(biāo)的具體和速度)、FMCW(調(diào)頻連續(xù)波，可對(duì)多個(gè)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)測(cè)距和測(cè)速，分辨率高，技術(shù)成熟)。

脈沖雷達(dá)工作原理：脈沖工作方式可以將發(fā)射波和回波區(qū)分出來，同時(shí)可對(duì)比接收回波與發(fā)射信號(hào)中不同頻率，利用多普勒效應(yīng)得到目標(biāo)的速度信息。也可以利用回波的時(shí)間信息得到距離信息。該方式數(shù)據(jù)處理原理較簡(jiǎn)單，但由于單次脈沖需求功率大，存在間歇期的盲區(qū)，在當(dāng)前毫米波雷達(dá)產(chǎn)品中未被采用。

CW恒頻連續(xù)波雷達(dá)工作原理：對(duì)接收信號(hào)與發(fā)射信號(hào)的混頻可以得到目標(biāo)的多普勒頻率進(jìn)而得到速度信息。但是由于是連續(xù)波，不能測(cè)得發(fā)射信號(hào)的來回時(shí)間。因此CW雷達(dá)不能進(jìn)行距離測(cè)量，只能實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的速度測(cè)量。

FMCW雷達(dá)工作原理：FMCW雷達(dá)的發(fā)射頻率隨時(shí)間變化呈線性變化，這樣在發(fā)射信號(hào)里面可攜帶時(shí)間信息。高頻信號(hào)由壓控振蕩器產(chǎn)生，通過功率分配器將一部分經(jīng)過額外放大后饋送至發(fā)射天線，另一部分耦合至混頻器，與接收的回波混頻后低通濾波，得到基帶差頻信號(hào)，經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換后送至信號(hào)處理器處理。這樣得到的信號(hào)既能得到時(shí)間信息，也可以得到多普勒效應(yīng)特征點(diǎn)。因此可同時(shí)測(cè)量速度和距離信息。
 

03.
毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)傳輸

雷達(dá)芯片自帶數(shù)據(jù)處理能力，其一般有兩種信號(hào)傳遞方式：

1.雷達(dá)直接給出提供32個(gè)原始目標(biāo)，并且告知是靜止還是運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。在這種模式下，需要主機(jī)廠自行結(jié)合視覺算法，來判斷靜止物體是汽車還是其他障礙物。

2.雷達(dá)控制器基于毫米波的RCS反射面積和不同幀之間反射點(diǎn)情況，從32個(gè)原始目標(biāo)中篩選出功能安全目標(biāo)——即車輛需要做出反應(yīng)的目標(biāo)。

因此在這兩種模式下傳遞的信號(hào)其實(shí)已經(jīng)屬于低數(shù)據(jù)量的特征點(diǎn)，故雷達(dá)與控制器之間的數(shù)據(jù)傳輸采用傳統(tǒng)的CAN通訊。

04.
毫米波雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)

線路板廠開頭的時(shí)候就大致描述了毫米波雷達(dá)的具有的優(yōu)質(zhì)特性，但是缺點(diǎn)也難以避免，比如毫米波雷達(dá)無法提供高度信息，空間分辨率一般，并且嚴(yán)重的是，由于毫米波雷達(dá)的工作方式是利用多普勒效應(yīng)來檢測(cè)目標(biāo)的，這就會(huì)導(dǎo)致對(duì)于靜態(tài)目標(biāo)產(chǎn)生漏檢的情況，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛系統(tǒng)做出錯(cuò)誤的決策。

另外由于毫米波雷達(dá)芯片基本被博世、NXP、TI壟斷，其中博世和NXP又不對(duì)外供貨，導(dǎo)致國(guó)內(nèi)企業(yè)基本用的是TI的芯片，這也導(dǎo)致同質(zhì)化競(jìng)爭(zhēng)特別嚴(yán)重，另外在PCB基材以及結(jié)構(gòu)布局對(duì)雷達(dá)性能很敏感，基本上這一塊也受國(guó)外企業(yè)壟斷，比如羅杰斯等。
 

05.
毫米波雷達(dá)的發(fā)展方向

1.前向MRR和LRR往高頻率77/79GHz方向演化。

2.毫米波雷達(dá)對(duì)方位的探測(cè)，利用的是波長(zhǎng)短的特性，使用陣列天線來構(gòu)成窄波束。實(shí)現(xiàn)一個(gè)雷達(dá)覆蓋較寬的方位角。

3.提高雷達(dá)頻率，在保持相同增益的條件下，天線孔徑可隨波長(zhǎng)的平方倍數(shù)減少。對(duì)應(yīng)雷達(dá)尺寸也可降低。

4.同時(shí)孔徑減小可提供更窄的波束，雷達(dá)的速度，位移，物體尺寸的探測(cè)精度可大幅度提高。

以上就是PCB廠整理的車載毫米波雷達(dá)相關(guān)知識(shí)！